中山升降车多少钱   升降车主动防侧倾技术开始受到关注，主动稳定杆技术研究颇多   中山升降车多少钱, 中山升降车, 中山升降车价格  本文结合产学研合作项目-升降车主动稳定杆技术研究及产品开发，分析了升降车主动稳定杆系统防侧倾的原理，建立了液压马达式升降车主动稳定杆系统的动力学模型，并对主动稳定杆系统制定合适的控制策略，利用 Car Sim 和 Matlab/Simulink 软件对主动稳定杆系统进行联合仿真，最后，进行升降车主动稳定杆系统控制器的硬件电路设计和软件流程的制定，并进行了实车试验验证。本文完成的主要工作和取得的研究结论归纳如下：

 

       

    （1）本文对系统的动力学建模方法进行了分析，并基于牛顿力学定律推导得到了液压马达式升降车主动稳定杆系统的动力学模型，得到液压马达输出转矩与升降车侧向加速度和侧倾角的动力学关系，为本文后续主动稳定杆系统的控制策略研究提供了准确的数学模型。

 

   （2）本文对主动稳定杆系统的控制策略进行了研究，设计了主动稳定杆系统的反馈线性化控制器、滑模变结构控制器和线性化反馈的滑模控制器，并根据试验车型的实车参数，利用 Carsim 软件和 Matlab/Simulink 软件分别对主动稳定杆系统  的三种控制器进行了联合仿真，通过仿真结果的对比得出，设计的三种控制器都可以较好的完成对主动稳定杆系统的控制，实现升降车的抗侧倾能力，但反馈线性化控制方法容易产生干扰，滑模变结构控制方法造成控制输入的抖振，难以控制，线性化反馈的滑模控制方法可以抑制抖振，避免干扰，控制效果最佳。

 

   （3）进行了主动稳定杆系统控制器硬件系统和软件系统的开发，包括硬件电路原理图的绘制、PCB 板的绘制以及实物的制作，并对软件系统进行了全面设计，包括主程序以及各个子程序的设计。

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    本文对升降车主动稳定杆系统进行了动力学建模、控制策略制定以及实车试验，取得了一定的研究成果，但由于主动稳定杆系统模型呈非线性，其控制策略比较复杂，工程应用试验尚不够充分，因此，在对主动稳定杆系统的研究方面仍存在一些有待于继续探索的问题。作者认为在以下几个方面还应进一步深入研究：

 

 

 

    （1）本文采用的线性化反馈的滑模控制策略达到了预期满意的效果，抗干扰且抑制了系统控制输入的抖振问题，同样是否还有其他更好的控制策略需要进一步研究，进而采用更为有效的控制方法。

 

     （2）主动稳定杆系统的实车试验中，搭建了实验平台，制作了控制器硬件并编写了软件控制程序，但在实车试验中并没有充分的测试控制器硬件的稳定性，因此，下一步还需要对控制器的硬件系统进行稳定性和可靠性测试。

 

      （3）在未来几年，升降车会不断向着智能化的方向发展，升降车底盘集成控制也将会融入更多的子系统，本文只研究了主动稳定杆系统对升降车横向的控制，有必要在本文研究的基础上集成升降车的纵向控制，从而实现更为完整的升降车底盘控制系统的优化集成。

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