萝岗升降车出租  升降车同源平衡及定位电液伺服系统综述,  萝岗升降车出租, 萝岗升降车, 萝岗升降车公司  同源平衡及定位电液伺服系统的具体结构。该系统是由工业控制计算机、微控制器、采集卡、伺服放大板、液压系统（Ｈ腔动力液压缸、控制阀组、双联定量泵）、旋转变压器（安装在轴耳上）、ＲＤＣ数字转换器、压力传感器、底座以及身管等组成。

      同源平衡及定位电液伺服系统结构图,  该系统的工作原理是：由工业控制计算机给定火炮身管的调炮角度，控制器收到调炮的指令后，通过比较压力传感器测量的平衡腔实际压力与期望压力的误差，计算出控制量，将其传递给伺服放大板，信号经伺服放大板调理后作用于比例减压阀，通过控制比例减化阀的开口大小，从而控制平衡腔的压力，该化力通过活塞缸简作用于身管负戰，平衡负载重为矩；采集卡将旋转变压器测量的身管实际转动化度传送给工控机，工控机通过比较目标角度与身管实际转动角度的误差，计算山控制量，该控制量经过伺服放大板信号调理后作用于比例伺服阀，控制比例伺服阀的开曰大小和方向，从而控制进入上、下腔液压流量的大小和方向，实现火炮身管的定位控制。

      液压系统组成.  位同源平衡及定位电液伺服系统的液压系统。１为双联定量叶片聚，２为吸油滤油器，３为加油口及空气滤清器，４为液位计，５和６为直通式单向阀，７和８为倒装板式滤油器，９和１０为先导式溢流阀，１１、１３和１９为压力表开关，１２、１４和２０为耐震压力表，１５为比例减压阀，１６为叠加式压力补偿器，１７为比例伺服阀，１８为叠加式液控单向阀，２１为电磁换向阀，２２和２３为叠加式单向节流阀，２４为Ｈ腔动力液压姑，２５为炮控身管，２６为油箱。  在系统中，由双联定量叶片索１对三腔动力液压缸的供油。其中大索的压力值由先导式溢流阀来调节，大小为３ＭＰａ，由耐震压力表显示；小泵的压力值由先导式溢流阀来调节，大小为５ＭP，由耐震压力表显示。当比例伺服阀的ＹＶ１得电时，液压油通过比例伺服阀１７进入三腔动力液压缸２４上腔），此时液压缸活塞缸对火炮身管施加一个向上的力，从而驱动火炮身管向上转动。当比例伺服阀的ＹＶ２得电时，液压油通过比例伺服阀进入三腔动力液压姑：下腔（Ａ腔），此时液压缸活塞缸对火炮身管２５施加一个向下的力，从而驱动火炮身管向下转动。当身管上升或下降过程中不能克服下降时负载不平衡为矩时，由平衡腔（Ｃ胺）进行输出力矩调节。Ｃ腔控制系统的输出平衡力，Ｃ腔又与比例减压阀１５相连，因此可以通过比例减压阀１５控制系统的平衡力，大小在（０．６？３Ｍｐａ）可调，由耐震压力表显示。从而实现身管的非平衡力的补偿。

       同源平衡及定位电液伺服系统, 冗余控制研究在身管的同源平衡及定位电液伺服系统中，一般从液压阀的负载压力－流量特性方程、液压缸的负载流量方程和力方程兰个方面来建立其数学模型。为了建立液压系统的数学模型，现对液压系统作如下的理想化假设：１）阀的响应特性为理想状态，即对应阀位移和阀压降的变化引起的相应的流量变化能瞬间响应；阀的节流窗口外的流动为素流，忽略液压油在阀体内的压缩性能；３）补油系统能实现实时给油任务，且在工作过程中，低压管道的压力是恒定的而高压腔的压力是变化的；４）泵和缸的泄漏是层流且回油压力为零，忽略低压腔向壳体内的外泄漏的情况；管道和缸体腔内不会出现压力饱和的现象且液压油在管道中的压力损失和复杂动态可忽略；三个腔室的容积是相等的，油液的体积弹性模数和温度恒定，为一常数，且油液压力均匀相等。

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       阀控缸的数学模型:  （１）伺服放大器对于伺服放大器，其输出电流与输入电压可近似看作一个比例环节，Ｓ表示拉普拉斯算子；／表示输出的电流，Ｃ７表示输入的控制电压。表示伺服放大器增益。（２）电液伺服阀液压动力元件故有频率的大小决定了电液伺服阀的传递函数的形式。当电液伺服阀工作频率与液压动力元件的固有频率很相近时，电液伺服阀可近似看成二阶振荡环节： 其中，Ａ表示电液伺服阀的固有频率；电液伺服闽的阻尼比。表示电流－流量放大系数；空载流量。当电液伺服阀的频率是液皮元件固有频率的３－５倍时，此时电液伺服阀可以看成示一阶惯性环节：当＝ｌ时伺服阀的传递函数；ｒ，为伺服阀的时间常数。 当电液伺服阀的频率远大于液压元件固有频率的５倍时，电液伺服阀可以近似地看成比例环节，本文系统中所用的伺服闽的工作频率非常大，远远大于液压机构固有频率，因此，将伺服阀看成如下比例环节．

      伺服阀控制驱动腔的数学模型:  （１）变量泵控制驱动腔的流量连续性方程,  由于补油压力是很小的常数，故在线性化分析时不考虑补油压力的影响，可得变量泵拴制驱动腔的流量连续性方程为： 其中，ｔ／ｉ为控制电压，Ｆ；为位移－角度转换系数；Ａｐ为变量泵排量梯度，以ｐ为变量泉转速，为总的液压油泄漏系数；Ａ为负载压力，＾为负载液压姑活塞杠筒的有效面积；为负载液压缸所对应的活塞缸筒的位移量。一个驱动腔的容积，有效体积弹性模数， 负载和液压缸的力矩平衡方程负载和液压缸的力矩平衡方程,  补油压为，转动惯量；粘性阻尼系数，负载弹性刚度, 重力矩，平衡为矩，等效排量，液压缸输出力对坐标原点０的力臂。前面提到，补油压为０的影响忽略不计. 

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