广州升降车公司电话,    广州天河升降车出租,    天河升降车租赁      🐰 冻死不烤灯头火,    饿死不吃猫剩食  🐰    如何分析升降车臂架静、动力学及稳定性??    各臂伸缩缸压（拉）力—时间关系曲线  大臂、小臂变幅缸压力—时间关系曲线大臂、小臂变幅缸压力—时间关系曲线，由于变幅缸在臂架两侧各有一个，在刚体模型中，变幅缸不发生变形，因而求其合力。小臂变幅缸最大压力出现在变幅过程中，最大压力为400.85kN，此时小臂变幅缸变幅角约94°、小臂与水平方向夹角约9°；大臂变幅缸最大压力为621.83kN，出现在曲臂机构完全收拢时。小臂变幅缸、变幅机构拉杆、压杆受力—小臂变幅角β关系曲线。从图中可以得出在小臂收拢的过程中，变幅机构压杆受力最大值为426.18，拉杆受力最大值为296.74。kNkN小臂变幅缸、变幅机构拉杆、压杆受力—时间关系曲线，可知小臂变幅机构拉杆、压杆所受的最大力均出现在变幅过程中。大臂变幅缸受力—大臂变幅角α关系曲线（大臂水平时变幅角α为0°），由图3.8知随着大臂变幅角α的增大，大臂变幅缸受力减小，大臂变幅缸最大压力出现在曲臂机构完全收拢时，由于变幅缸为刚体，无弹性变形，所以将臂架左右两侧的变幅缸力叠加，即图中数值为合力。

        小   臂变幅缸、变幅机构拉杆、压杆受力—小臂变幅角β关系曲线,  小臂变幅缸、变幅机构拉杆、压杆受力—时间关系曲线24图3.8大臂变幅缸受力—大臂变幅角α关系曲线.   臂筒之间接触点受力—时间关系曲线臂筒之间接触点受力—时间关系曲线， 对小臂而言，其接触点受力始终为正，表示始终都是滚轮及其对角的垫块受力。对大臂而言，其接触点受力有正有负。接触点受力为正时，表示滚轮及其对角的垫25块受力；接触点受力为负时，表示另一对角的两垫块受力。大臂1、2节之间接触点最大受力出现在小臂变幅收拢且小臂第2节完全缩回时，此时为两垫块受力（滚轮未受力）。  大臂2、3节，3、4节，4、5节之间接触点最大受力均出现在小臂变幅过程中，均为滚轮及其对角的垫块受力。接触点受力以大臂4、5节为最大，总力为232，由滚轮或与滚轮对角的垫块承受。臂筒之间接触点受力—kNβ关系曲线（小臂与大臂平行时变幅角β为0°）.  臂筒之间接触点受力—β关系曲线转盘所受力矩的三个分量—时间关系曲线（受力点位于大臂支架下圆盘的中点。 由图线可知转盘所受最大倾覆力矩是绕Z轴的力矩，最大值为696kN⋅m，出现在曲臂机构完全收拢时。

    

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           考虑摩擦力的刚体静力分析刚体静力分析的基础上，在各伸缩臂筒接触处引入摩擦，求出此时各伸缩臂筒所受的压力。模型除引入摩擦以外，其余与3.2节相同。静摩擦系数为0.3，动摩擦系数为0.2，由静摩擦状态进入动摩擦状态的最大位移设为0.5mm，由动摩擦状态进入静摩擦状态的速度极大值设为0.5mm/s，只考虑各伸缩筒接触点的摩擦力，各缸及铰链处的摩擦不计，由于臂筒接触点有间隙，装配引起的摩擦力设为0，不区分接触处是滚轮还是垫块，一律视为垫块。摩擦力分析主要分析摩擦力对各伸缩臂筒受力的影响，因此主要是分析各臂筒出现最大摩擦力的状态，假设最大摩擦力出现在不计摩擦时各臂筒接触点压力最大的状态。各臂筒接触点出现最大摩擦力的位置：大臂45节、34节、23节臂筒接触点的最大摩擦力在小臂变幅角β为81.8537°（由图3.10中测得）时；大臂12节臂筒接触点的最大摩擦力出现在大臂完全展开、小臂未伸出、未变幅展开的状态，估计工作时不会出现这种状态，因此不分析这种状态；小臂臂筒接触点的最大摩擦力出现在小臂变幅角β为83.2098°（由图3.10中测得）时。故将模型在上述状态进行分析，模型状态设置为：开始为机构收拢状态，大臂变幅85°（0~10秒），小臂变幅至81.8537°（10~3027秒），小臂伸出（30~50秒），大臂第二、三、四、五节依次伸出（50~70，70~90，90~110，110~130秒），小臂缩回（130~150秒），结束。  有摩擦时各臂筒伸缩缸压力将无摩擦时各臂筒伸缩缸压（拉）力图相比较，可见最大压力增加最多者为大臂1、2节伸缩缸，增加13；而小臂摩擦力最大时为小臂近于水平状态，此时小臂伸缩缸不承受小臂的重力，因而摩擦不使小臂伸缩缸的最大压力增加。转盘承受的力矩仍以机构全收拢时最大，为696.27。kNkN⋅m28. 

     

           转盘承受的力矩:    柔性体静力分析各臂筒、活塞杆、及小臂变幅机构拉、压杆按设计尺寸建立离散柔性体模型。用弹簧模拟油缸中的油，其刚度由液压油的体积模量设定。而各油缸、水管、转盘、转轴等按设计尺寸建立刚体模型，吊篮处总质量设定为740kg，水管中充满水，布置于曲臂左侧（车辆驾驶员参考系），不计惯性力及摩擦，除重力外机构不受其他任何载荷，曲臂机构运动状态与刚体静力分析完全相同,为开始是机构全展开状态,小臂变幅收拢160°（0~3000秒），小臂收缩（3000~5000秒），大臂第五、四、三、二节依次收缩（5000~7000，7000~9000，9000~11000，11000~13000秒），大臂变幅收拢85°（13000~16000秒），结束是机构收拢状态。设定时间完全是出于运行分析的需要，由于进行静态计算，不计入惯性力，因此机构中的作用力与时间完全无关，只与机构的位置有关。由于在柔性体情况下静力分析的Static算法常失效，只能用Dynamic方法计算，故使机构以非常慢的速度运动（将运动时间设得很长），这样来消除惯性力的影响。在大臂变幅收拢阶段，机构的弹性变形已较小，且此时为支撑小臂设置的接触力的计算费时较大，故略去未作分析。 刚体机构各臂筒伸缩缸的受力对比，可见弹性变形对各臂筒伸缩缸受力影响不大。柔性体大臂、小臂变幅缸压力—时间关系曲线。刚体机构大、小臂变幅缸的受力对比，可见因大臂弹性变30形，大臂变幅缸出现了受拉的情况，除此之外刚体与柔性体机构无太大差别。柔体机构小臂变幅缸、变幅机构拉杆、压杆受力—小臂变幅角β关系曲线。与刚性体变幅机构的受力图3.6对比，可见图3.16中单杆受力的两倍与图3.6中两杆的合力仅有较小的差别。

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