萝岗升降车   在众多的提高升降车控制系统可靠性技术研究中，冗余技术被认为是最为有效的方法之一， 萝岗升降车, 萝岗升降车公司, 萝岗升降车出租   可保证系统在特殊行业和恶劣工作环境下依然能安全、可靠地工作   作为提高升降车控制系统可靠性的关键，冗余技术研究的核也问题主要有故障的判别及系统的平稳切换两个方面。本文的研究工作是在某升降车的同源平衡及定位电液伺服系统的研究基础上进行，将双ＣＰＵ兀余控制方式引入进来，以改善该电液伺服系统的可靠性。在不改变系统原有结构的情况下，只需在系统中増加一个备份模块，就能实现一旦主系统发生故障，备份系统能立刻接替主控系统控制整个升降车系统的目的。实验结果表明，本文方法仅増加了较小的成本便实现了整个系统的可靠性的提升，具有一定的现实意义和应用价值。

         电液伺服系统是研制开发各种先进机电一体化产品的关键技术。它主要按照控制命令实现功率放大、变换与对输出设备的控制，能够灵活控制驱动装置对于力矩、速度和位置的输出，具有响应速度快、输出功率大和控制准确度高等突出优点。因此，很快被应用于工业、军事、航空航天等领域的控制中，例如雷达的定位、升降车的控制和机床的位置控制等。按输入信号的形式的不同，电液伺服系统可以分为数字伺服系统和模拟伺服系统。

        模拟伺服系统中的所有信号都是连续的模拟信号。模拟伺服系统结构简单，虽有重复精度高的优点，但其分辨能力不如数字伺服系统。当信号很微小时，容易受到噪声干扰和零点漂移的影响。且当干扰信号比输入信号更大时，对系统的按制不够准确。

      数字伺服系统中的所有信号或者部分信号是离散参量，对部分信号是离散参量的系统又称数字一模拟伺服系统。数字伺服系统具有很商的绝对精度，且受模拟量的噪声干扰及零点漂移的影响很小。在绝对精度要求高的场合，宜采用数字伺服系统。模拟伺服系统中，模拟信号可直接通过伺服放大器作用于伺服阀。而数字伺服系统中，需要先对数字信号进行数模转换后才能作用于伺服闽。

   

       平衡及定位电液伺服系统研究现状, 对电液伺服系统的研究，主要从两个方面进行：一是对电液伺服系统基础元件的研究，包括伺服阀和液压缸；二是对电液伺服系统控制方法与应用技术的研究。现如今，对电液伺服系统的研究己成为很多专家学者研究的热点。由于电液伺服系统具有很多外界干扰和非线性因素，如摩擦、模型的简化和液压油的温度等，因此对其控制的控制策略提出了要求。主要有三个方面：   一是要满足系统的静态特性和动态特性；二是要求具有较强的鲁棒性；三是对系统的控制算法要具有很好的实时性和可行性。目前对同源平衡及定位伺服系统的控制算法主要有传统ＰＩＤ控制、自抗扰控制、模糊控制和变结构控制等。对于本文所研究的升降车身管的同源平衡及定位伺服系统，许多学者已经做了很多研究，并取得了很大进展。

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         首先提出了依靠驱动源达到平衡的方法，其主要应用在小口径身管的研究中。该方法是以电机伺服系统作为驱动源，通过对身管运动状态的测量，估计出补偿身管当前的非平衡力，并计算出电机所需的平衡该力的额外驱动电压，最后以驱动电压及定位电压的加和作为电机的输入电压，从而实现身管的同步平衡及定位控制。实现实时主动平衡，且对于大口径身管来说，其所需要的驱动力很大，电机伺服系统一般很难提供。然而，该方法实现了同源驱动与定位，很好地减轻了系统重量并紧凑了系统布局，本文系统中的同源平衡及定位方案正是借鉴了该方法。针对被控对象的柔性特征，  将柔性臂视作双质量块系统，估计并补僖输出端的位置信号，提高了跟踪精度。但是，该类方法适用的是系统的时域特征控制，对相交滞后与运动频率之间的关系并未提及。针对伺服系统的非线性特征， 等提出了一种基于Ｆｏｕｒｉｅｒ神经网络的迭代学习控制策略。该策略虽一定程度上补偿了系统的非线性特征，但是对于一些例如系统结构的最优选取，系统参数的选择等基本问题，却未能得到很好的解决。２０１２年，提出了具有记忆性的控制策略，该策略实现了升降车的高速平稳调车，具有较高的控制精度和鲁棒性，并成功应用在某顶畳升降车中。２０１３年， 将自抗扰控制方法运用于某升降车的身管运动控制，通过仿真实验证明该方法一定程度上克服了车控系统的非平衡扰动和摩擦等非线性因素，具有一定的优越性。以往对平衡及定位电液伺服系统的研究，主要着重于对系统的建模、辨识与定位控制等，对其可靠性的研究则比较少。随着现代技术的发展，对电液伺服系统的可靠性要求也越来越高。本文针对该需求，基于某升降车的同源平衡及定位电液伺服系统进行了冗余控制研究。冗余技术很早就兴起并日趋完善，很多关于动态系统的冗余控制技术都己经达到了很高水平，并成功应用在工程技术领域，取得了显著的经济效益。

         

      主要包括以下几个方面的研究内容；（１）首先简述了本文课题的研究背景，然后介绍了平衡及定位电液伺服系统的研究现化。（2)详细阐述了本文所研究的同源平衡及定位电液伺服系统的组成和工作原理，然后详细推导了该电液伺服系统的各部分的数学模型及整体的传递函数。（３）论述了冗余系统的发展史、分类和双ＣＰＵ兀余的一竖关键技术，主要包括时钟同步、信息共享和故障检测。（４）对本文所构建的双ＣＰＵ冗余技术作了弹细的介绍，包括硬件的设计和软件的设计。对控制器进行了模块划分，并对其中的关键模块作了详细的软硬件实现方法的介绍。巧对该电液伺服系统的控制器的控制算法做了详细的叙述，并在ＭＡＴＬＡＢ中做了仿真对比，来验证控制算法的控制效果。（5) 最后针对系统的实验平台进行了介绍，通过实验测试比较出冗余控制器的性能优势。

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